ABB（ABBrownBoveri）机器人的编程指令可以分为以下几类：
###1.运动控制指令
####PTP(点到点)运动指令
-`MOVJ`:带加速度和减速度的关节坐标模式下的PTP运动指令。
-`MOVL`:带加速度和减速度的笛卡尔坐标模式下的PTP运动指令。
####CP(连续路径)运动指令
-`LIN`:在笛卡尔坐标系下进行直线运动。
-`CIRC`:在笛卡尔坐标系下进行圆弧运动。
####其他运动指令
-`STOPJ`:立即停止所有Joint运动。
-`STOPL`:立即停止所有Linear运动。
-`HALT`:立即停止所有运动。
###2.逻辑控制指令
-`IF`:条件判断，如满足条件则执行某项操作。
-`WHILE`:循环执行某项操作直至条件不成立。
-`WAIT`:等待一定时间后再执行下一步操作。
-`RETURN`:结束当前程序并返回调用该程序的位置。
###3.数学计算指令
-`ADD`:加法运算。
-`SUB`:减法运算。
-`MUL`:乘法运算。
-`DIV`:除法运算。
###4.系统控制指令
-`SIGNAL`:发送信号。
-`WAITFOR`:等待接收来自其他机器人的信号。
-`WRITE`:写入数据到文件或系统变量。
-`READ`:读取数据从文件或系统变量。
#PTP(点到点)运动指令
-`MOVJ`:带加速度和减速度的关节坐标模式下的PTP运动指令。
-`MOVL`:带加速度和减速度的笛卡尔坐标模式下的PTP运动指令。
#CP(连续路径)运动指令
-`LIN`:在笛卡尔坐标系下进行直线运动。
-`CIRC`:在笛卡尔坐标系下进行圆弧运动。
#其他运动指令
-`STOPJ`:立即停止所有Joint运动。
-`STOPL`:立即停止所有Linear运动。
-`HALT`:立即停止所有运动。
2.逻辑控制指令
-`IF`:条件判断，如满足条件则执行某项操作。
-`WHILE`:循环执行某项操作直至条件不成立。
-`WAIT`:等待一定时间后再执行下一步操作。
-`RETURN`:结束当前程序并返回调用该程序的位置。
3.数学计算指令
-`ADD`:加法运算。
-`SUB`:减法运算。
-`MUL`:乘法运算。
-`DIV`:除法运算。
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