世界上现存最早的航海图集是《郑和航海图》。
成图时间具有争议，但最晚不超过15世纪中叶。这个航海图一个有20页地图，里面有109条针路航线，包含500个地名。
原图为自右而左展开的手卷式﹐茅元仪收入《武备志》卷二百四十后改为书本式。共二十四页，包括茅元仪序一页，图二十页，《过洋牵星图》二页（四幅），空白一页。
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